Come funziona l'MPPT: algoritmi e confronto con PWM
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Cos'è l'MPPT e il punto di massima potenza
L'MPPT (Maximum Power Point Tracking, inseguimento del punto di massima potenza) è il cervello elettronico presente in quasi ogni inverter solare e regolatore di carica moderno. Il suo compito è mantenere i pannelli alla tensione e alla corrente esatte a cui erogano la massima potenza — il punto di massima potenza (MPP) — qualunque cosa facciano sole e temperatura. Un buon MPPT estrae il 10–30% di energia in più rispetto ai più semplici regolatori PWM che ha sostituito, e il divario cresce con il freddo.
Ogni pannello solare ha una curva corrente–tensione (I–V). Senza carico il pannello resta alla sua tensione a circuito aperto (Voc) con corrente nulla; in cortocircuito eroga la sua corrente di cortocircuito (Isc) a zero volt. La potenza è tensione per corrente, quindi è nulla a entrambi gli estremi e raggiunge il picco in un punto intermedio — il ginocchio della curva. Quel ginocchio è l'MPP, definito da Vmpp e Impp. Sui pannelli moderni ad alto fattore di riempimento il Vmpp è circa 0,80–0,85 della Voc e l'Impp circa 0,90–0,95 dell'Isc — un vero LONGi LR5-72HBD-555M, per esempio, si colloca a 0,84·Voc e 0,94·Isc.
Il problema: l'MPP non sta mai fermo. Più luce solare alza la corrente e spinge l'intera curva verso l'alto; una temperatura più alta abbassa la tensione. In una mattina fredda e luminosa il Vmpp è alto; in un pomeriggio caldo si abbassa. Il punto si sposta per tutta la giornata, quindi il regolatore deve inseguirlo di continuo — questo inseguimento è ciò che significa «tracking».
La potenza raggiunge il picco dove la pendenza della curva di potenza è nulla
P = V × I · l'MPP è dove dP/dV = 0
Perché la temperatura sposta il punto
Le specifiche dei pannelli sono misurate in condizioni di prova standard (STC): 25 °C e 1000 W/m². La tensione varia con la temperatura della cella attraverso il suo coefficiente di temperatura: V(T) = V_STC × (1 + (TempCoeff/100) × (T − 25)). Un coefficiente di −0,27%/°C significa circa il 13% di tensione in più a −25 °C rispetto a 25 °C — ed è esattamente per questo che le mattine fredde fanno salire il Vmpp (e la Voc), e perché l'inseguitore deve continuare a ritrovare il punto.
Dentro un MPPT: il convertitore DC-DC
Un MPPT non è magia — è un convertitore DC-DC a commutazione ad alta frequenza posto tra i pannelli e il carico (una batteria, o il bus DC interno dell'inverter). Commutando un transistor su e giù decine di migliaia di volte al secondo e livellando il risultato con un'induttanza e un condensatore, può presentare al pannello quasi qualunque «carico effettivo» voglia. Si cambia quel carico effettivo e il punto di lavoro del pannello scorre lungo la sua curva I–V. Il regolatore lo fa semplicemente scorrere fino all'MPP e ce lo mantiene.
La frazione di ogni ciclo di commutazione in cui il transistor resta acceso è il ciclo di lavoro (duty cycle), D. In un convertitore buck (abbassatore) la tensione di uscita è D volte quella di ingresso; in un convertitore boost (elevatore) è la tensione di ingresso divisa per (1 − D). La maggior parte dei regolatori di carica solari sono convertitori buck, perché la tensione del pannello o della stringa è più alta della tensione della batteria — scambiano quella tensione in eccesso con corrente di carica aggiuntiva. La potenza in ingresso è uguale alla potenza in uscita meno una piccola perdita: i buoni convertitori lavorano con un'efficienza del 96–99%.
Il ciclo di lavoro stabilisce il rapporto di conversione
Volt in ingresso, ampere in uscita. Il pannello lavora alla sua tensione di alta potenza; il convertitore restituisce la tensione in eccesso come corrente aggiuntiva alla tensione più bassa della batteria. I watt sono (quasi) conservati — e quella conversione è l'intero motivo per cui l'MPPT batte un regolatore che si limita a bloccare il pannello alla tensione della batteria.
Come un MPPT cattura il punto
Trovare l'MPP è un anello di retroazione. Il regolatore misura la tensione e la corrente del pannello, le moltiplica per ottenere la potenza, ritocca un po' il ciclo di lavoro e misura di nuovo. Se la potenza è salita, continua nella stessa direzione; se è scesa, inverte. Ripeti migliaia di volte al secondo e il punto di lavoro sale fino alla cima della curva di potenza e ci resta — proprio come salire una collina a tentoni nella nebbia muovendosi sempre verso il terreno più alto.
Poiché ritocca di continuo, un vero inseguitore non resta mai perfettamente fermo: oscilla a piccoli passi attorno al picco, rinunciando a una frazione di percento di energia in cambio di sapere sempre da che parte si sale. Quando passa una nuvola o i pannelli si scaldano, il picco si sposta e l'anello cammina semplicemente verso quello nuovo. Il modo in cui decide in quale direzione muoversi — e quanto velocemente — è il compito dell'algoritmo di inseguimento, ed è qui che i regolatori si differenziano.
Due valori stabiliscono i limiti dell'inseguitore. La tensione di avvio è la tensione del pannello di cui il convertitore ha bisogno prima di poter partire; al di sotto il regolatore dorme e non produce nulla. La finestra di tensione MPPT (un minimo e un massimo) è l'intervallo entro il quale può effettivamente mantenere il punto. Se scende sotto il minimo esce dall'inseguimento; se sale oltre il massimo si limita alla cima della finestra — oppure, oltre la tensione DC massima assoluta, rischia danni. Mantenere il tuo campo fotovoltaico dentro quella finestra è il cuore del dimensionamento delle stringhe.
Algoritmo 1: perturba e osserva (P&O)
Perturba e osserva (P&O) è il cavallo di battaglia del mondo solare — l'algoritmo presente nella stragrande maggioranza degli inverter di stringa e dei regolatori di carica. È l'anello «salire la collina nella nebbia» preso alla lettera: perturba la tensione di un piccolo passo, osserva se la potenza è salita o scesa, e scegli il passo successivo dal segno della variazione. Nessun dato del pannello, nessuna calibrazione, nessun modello — funziona e basta su qualsiasi campo fotovoltaico.
I suoi punti deboli sono il prezzo di quella semplicità. Attorno al picco oscilla per sempre dell'ampiezza di un passo, quindi i progettisti scambiano la precisione a regime (passi piccoli) con la velocità di inseguimento (passi grandi). E durante una luce in rapido cambiamento — il sole che balugina tra nuvole in movimento — la potenza può salire tra due passi perché è aumentata l'irradianza, non perché il passo fosse giusto, così l'inseguitore cammina brevemente nella direzione sbagliata. Le versioni a passo variabile riducono entrambi i problemi e oggi sono diffuse.
La decisione del P&O
perturba V di +ΔV, poi misura ΔP · ΔP > 0 → mantieni la stessa direzione · ΔP < 0 → inverti
La conduttanza incrementale (Incremental Conductance) è il cugino più intelligente del P&O. Invece di guardare solo se la potenza è salita o scesa, sfrutta un fatto del calcolo differenziale: proprio in cima alla curva di potenza la pendenza dP/dV è esattamente nulla. Sviluppandolo — poiché la potenza è tensione per corrente — si ottiene un test pulito che il regolatore può valutare direttamente dai suoi sensori di tensione e corrente: la conduttanza incrementale dI/dV è uguale alla conduttanza istantanea cambiata di segno, −I/V.
Quel test dice al regolatore non solo che è fuori dal picco ma su quale lato si trova: a sinistra dell'MPP dI/dV è maggiore di −I/V, a destra dI/dV è minore, e quando le due sono uguali è arrivato e può smettere di muoversi. Il vantaggio è una minore oscillazione a regime e un comportamento decisamente migliore quando l'irradianza cambia rapidamente — al costo di più calcolo e di una misura della corrente più precisa. Molti inverter di fascia alta la usano, oppure un ibrido tra essa e il P&O.
Nel punto di massima potenza
dP/dV = I + V·(dI/dV) = 0 ⇒ dI/dV = −I/V · a sinistra dell'MPP: dI/dV > −I/V · a destra dell'MPP: dI/dV < −I/V
Metodi più semplici e specializzati
Non tutti i regolatori salgono la collina. Il metodo più economico è la tensione costante (Constant Voltage), detta anche frazione di Voc (Fractional Open-Circuit Voltage): scollega brevemente il pannello per leggere la Voc, poi mantiene la tensione di lavoro a una frazione fissa di essa — circa 0,76·Voc, il tipico rapporto Vmpp/Voc. È a malapena un inseguitore (ignora come il picco reale si sposta), ma è quasi gratuito e compare in regolatori minuscoli e in elettronica a bassa potenza. Un metodo speculare più raro, la frazione di Isc (Fractional Short-Circuit Current), imposta la corrente di lavoro a circa 0,9·Isc e ha bisogno di un modo per cortocircuitare momentaneamente il pannello.
Il caso speciale importante è l'ombreggiamento parziale. Quando una parte di una stringa è ombreggiata, i diodi di bypass integrati nei pannelli entrano in funzione e la curva di potenza sviluppa diverse gobbe — più picchi locali invece di uno solo. Un semplice inseguitore perturba e osserva (P&O) o a conduttanza incrementale (IncCond) può restare bloccato su una gobba locale e mancarne una più alta altrove sulla curva, perdendo silenziosamente una fetta di energia.
Per gestire questo, gli inverter di stringa moderni aggiungono una scansione globale (chiamata anche sweep o «scansione dell'ombra»): ogni pochi minuti l'inverter spazza la tensione di lavoro su tutto l'intervallo, registra il vero picco globale e ci salta — poi restituisce il controllo al veloce anello P&O/IncCond per l'inseguimento fine. Costa qualche secondo di produzione non ottimale durante la scansione ma recupera molto di più in caso di ombra a chiazze. L'altra risposta all'ombreggiamento è l'hardware: più ingressi MPPT, oppure elettronica a livello di modulo come ottimizzatori e microinverter.
L'ombra manda in crisi la semplice salita della collina
Se il tuo tetto ha un camino, una presa d'aria o l'ombra di un albero che attraversa il campo fotovoltaico, un'unica stringa lunga su un inseguitore di base può agganciarsi al picco sbagliato e produrre silenziosamente meno. Preferisci un inverter con una scansione globale periodica, separa i pannelli ombreggiati su un proprio ingresso MPPT, oppure progetta la disposizione in modo che un'ombra non cada mai contemporaneamente su un'intera stringa.
Confronto tra gli algoritmi MPPT
Ecco come si confrontano le quattro famiglie. Per la maggior parte degli impianti su tetto non sceglierai mai direttamente l'algoritmo — è integrato nel firmware dell'inverter — ma conoscere i compromessi ti dice cosa cercare su una scheda tecnica (le parole da cercare sono «MPPT globale» o «scansione dell'ombra») e perché due inverter con potenze nominali identiche possono raccogliere in modo diverso.
Algoritmo
Velocità di inseguimento
Precisione a regime
Ombra parziale
Complessità / costo
Uso tipico
Perturba e osserva (P&O)
Veloce
Buona (piccola oscillazione)
Scarsa — può bloccarsi su un picco locale
Basso
Maggior parte degli inverter di stringa e dei regolatori di carica
Conduttanza incrementale (IncCond)
Veloce
Molto buona (può restare sull'MPP)
Scarsa da sola — di solito abbinata a una scansione
Medio
Inverter di fascia alta, luce in rapido cambiamento
Tensione costante (frazione di Voc)
Istantanea
Bassa — ignora lo spostamento
Nessuna
Molto basso
Regolatori minuscoli/economici, dispositivi a bassa potenza
Scansione globale / sweep
Lenta (gira ogni pochi minuti)
Trova il vero picco globale
Eccellente
Medio (aggiunta al P&O/IncCond)
Inverter di stringa moderni in presenza di ombra
Regolatori MPPT vs PWM
Una nota su dove vive il PWM
Tutto quanto sopra — e la sezione serie vs parallelo qui sotto — riguarda l'MPPT all'interno degli inverter di stringa connessi alla rete. «MPPT vs PWM» è una scelta diversa e specifica: si applica solo ai regolatori di carica, la scatola posta tra i pannelli solari e una batteria in un impianto off-grid o di backup. Un inverter connesso alla rete non ha una «modalità PWM», quindi se questo è il tuo caso, questa sezione riguarda il regolatore che compreresti per una batteria, non il tuo inverter.
Un regolatore di carica PWM (Pulse-Width Modulation, modulazione di larghezza d'impulso) è il progetto vecchio e semplice: in sostanza un interruttore veloce che collega il pannello direttamente alla batteria e pulsa su e giù per regolare la carica. Poiché il pannello è collegato direttamente alla batteria, è costretto a lavorare all'incirca alla tensione della batteria — non al proprio Vmpp. Sembra poca cosa, ma sulla curva I–V la tensione della batteria di solito si trova molto a sinistra del ginocchio, nella regione piatta dove il pannello eroga ancora quasi tutta la corrente ma a una tensione molto più bassa. La potenza è tensione per corrente, quindi la tensione persa sono watt persi.
Un regolatore di carica MPPT fa ciò che dice il suo nome: fa lavorare il pannello al Vmpp e usa il suo convertitore DC-DC per abbassare quella tensione più alta fino alla tensione della batteria, trasformando i volt in eccesso in ampere di carica aggiuntivi. In pratica si tratta tipicamente del 10–30% di energia raccolta in più, e il divario è massimo proprio quando aiuta di più: con il freddo (il Vmpp sale mentre la tensione della batteria no) e quando il Vmpp del pannello è ben al di sopra della tensione della batteria.
Esempio pratico: un pannello da 100 W «12 V» su una batteria da 12 V
Pannello: Vmpp 18 V · Impp 5,56 A · Isc ≈ 6 A · batteria in carica a 14,4 V
PWM: pannello bloccato a 14,4 V → 14,4 V × ≈5,9 A ≈ 85 W
MPPT: pannello mantenuto a 18 V → 100 W × 0,97 ≈ 97 W ⇒ ≈14% in più
L'altra metà della storia è la flessibilità di tensione. Un regolatore PWM ha bisogno che la tensione nominale del pannello corrisponda al banco batterie — un pannello «12 V» per una batteria da 12 V — perché non sa convertire. Un regolatore MPPT è soddisfatto di una tensione del pannello o della stringa ben superiore a quella della batteria, il che ti permette di cablare i pannelli in serie, far passare una tensione più alta a corrente più bassa e usare cavi più sottili ed economici su tratte lunghe. Questo da solo spesso giustifica l'MPPT su impianti più grandi, indipendentemente dal guadagno di raccolta.
Aspetto
Regolatore PWM
Regolatore MPPT
Come funziona
Un interruttore collega il pannello alla batteria
Convertitore DC-DC + anello di inseguimento
Punto di lavoro del pannello
≈ tensione della batteria (fuori dall'MPP)
All'MPP (Vmpp)
Raccolta tipica
Riferimento
≈10–30% in più (massima con il freddo)
Tensione pannello vs batteria
Deve corrispondere (pannello 12 V → batteria 12 V)
Pannello/stringa può essere molto più alta
Stringhe in serie
Non proprio — la tensione deve restare vicina alla batteria
Sì — V più alta, corrente più bassa, cavo più sottile
Costo e semplicità
Più economico, più semplice, molto robusto
Più caro, più elettronica
Ideale per
Impianti piccoli, a bassa potenza, a tensione corrispondente
Maggior parte degli impianti; climi freddi; tratte di cavo lunghe
L'MPPT non vale sempre la pena
Quando un vero pannello «12 V» alimenta una batteria da 12 V in un clima caldo, il pannello lavora già vicino alla tensione della batteria e il vantaggio dell'MPPT si riduce a qualche percento — a volte non abbastanza da battere un'unità PWM economica più la perdita di conversione dell'MPPT stesso. I grandi guadagni dell'MPPT richiedono un divario di tensione: pannelli a tensione più alta, stringhe in serie o freddo.
Serie vs parallelo verso l'MPPT
Ecco la domanda che manda in confusione: cablare i pannelli in serie o in parallelo fa raccogliere più energia all'MPPT? Con un inseguitore ideale e luce uniforme, la risposta onesta è no — gli stessi pannelli erogano la stessa potenza in entrambi i casi, perché l'MPPT trova il picco indipendentemente da come hai raggiunto quella tensione e quella corrente. Le vere differenze di rendimento derivano da tre fattori pratici: restare dentro la finestra di tensione MPPT, le perdite di cablaggio e come si comporta il cablaggio in presenza di ombra.
Cablare in serie somma le tensioni mentre la corrente resta uguale a quella di un singolo pannello. Una tensione alta mantiene la stringa comodamente dentro la finestra MPPT, e raggiunge prima la tensione di avvio e quella minima del regolatore al mattino, così l'impianto si sveglia prima e si addormenta più tardi. Una corrente più bassa significa anche meno perdita resistiva nel cavo, e cavo più sottile. Il rischio è all'estremo freddo: nella mattina più fredda la Voc della stringa può salire oltre il massimo MPPT — o oltre la tensione DC massima assoluta dell'inverter, che è un guasto grave, non solo energia persa.
Cablare in parallelo somma le correnti mentre la tensione resta uguale a quella di un singolo pannello. Una tensione bassa può essere un problema: con la luce debole del mattino o un cielo molto coperto può scendere sotto il minimo MPPT, e il regolatore esce dall'inseguimento finché la luce non migliora. Una corrente alta significa cavo più spesso e un fusibile in ogni stringa parallela. Il vantaggio è la tolleranza all'ombra — un'ombra su un pannello abbassa solo la propria stringa, non l'intero campo fotovoltaico — e il parallelo è la scelta naturale per gli impianti a batteria a bassa tensione, dove un regolatore PWM forza comunque la tensione del pannello verso il basso.
La serie somma i volt, il parallelo somma gli ampere
Serie: V_string = N × Vmpp (corrente = un pannello) · Parallelo: I_total = S × Isc (tensione = un pannello) · perdita nel cavo ∝ corrente²
Serie vs parallelo: confronto del rendimento
Affiancati, ecco come i due stili di cablaggio influenzano la resa reale verso un MPPT:
Fattore
Serie (stringa)
Parallelo
Cosa si somma
Tensione (la corrente resta bassa)
Corrente (la tensione resta bassa)
Restare nella finestra MPPT
Facile — il rischio è una Voc a freddo troppo alta
Rischio — può scendere sotto il minimo con poca luce
Risveglio mattutino
Prima (raggiunge prima la tensione di avvio)
Dopo (la tensione bassa persiste)
Perdita nel cavo
Più bassa (corrente piccola)
Più alta (cresce con corrente²)
In ombra parziale
Un pannello ombreggiato limita l'intera stringa
Un pannello ombreggiato danneggia solo la propria stringa
Ideale per
Connessione alla rete e MPPT ad alta tensione
Impianti a batteria a bassa tensione / PWM
È esattamente a questo che serve una verifica di dimensionamento delle stringhe. Fai i conti ai tuoi estremi di temperatura: il Vmpp della stringa nel giorno più caldo deve restare sopra il minimo MPPT (se scende sotto, i pannelli escono dalla finestra di inseguimento); la sua Voc nel giorno più freddo deve restare sotto il massimo MPPT e la tensione DC massima assoluta dell'inverter; e la corrente totale — Isc moltiplicata per il numero di stringhe parallele — deve restare sotto il limite di corrente dell'ingresso. Il nostro calcolatore verifica tutto questo per modelli reali di pannelli e inverter, così non devi fare i calcoli di temperatura a mano.
Conclusioni pratiche
Non sceglierai quasi mai un algoritmo MPPT da solo — ma puoi controllare se l'inseguitore può svolgere il suo compito. Cinque regole coprono quasi tutto:
Mantieni la stringa dentro la finestra MPPT
Dimensiona le stringhe in modo che il Vmpp nel giorno più caldo resti sopra il minimo MPPT e la Voc nel giorno più freddo resti sotto il massimo MPPT. Fuori da quella finestra l'inseguitore non può mantenere il picco.
Non superare mai la tensione DC massima assoluta
La Voc della mattina fredda è il pericolo. Oltre la tensione DC massima dell'inverter rischi danni, non solo energia persa — questo è l'unico limite rigido che devi rispettare.
Preferisci la serie per l'MPPT ad alta tensione
Sugli impianti connessi alla rete, stringhe in serie più lunghe mantengono alta la tensione, svegliano prima l'inverter e riducono le perdite nel cavo. Riserva il parallelo agli impianti a batteria a bassa tensione.
Rispetta il limite di corrente per ingresso
Ogni ingresso MPPT ha la propria corrente massima. Le stringhe parallele si sommano — l'Isc totale deve restare sotto quel limite, verificata in un giorno caldo quando la corrente è massima.
Pianifica per l'ombra
Se l'ombra attraversa il campo fotovoltaico, scegli un inverter con una scansione globale e metti i pannelli ombreggiati su un proprio ingresso MPPT, così un'ombra non abbassa tutto il resto.
Un regolatore MPPT produce davvero il 30% in più del PWM?
A volte, ma considera il 30% come un caso migliore, non una regola. L'intervallo realistico è circa il 10–30%. Ottieni il valore più alto con il freddo e quando il Vmpp del pannello è ben al di sopra della tensione della batteria; ottieni il valore più basso — a volte solo qualche percento — quando un pannello corrispondente alimenta una batteria della stessa tensione nominale in condizioni calde. Più grande è il divario di tensione che l'MPPT deve convertire, più grande è il guadagno.
Vale la pena un regolatore MPPT su un piccolo impianto da 12 V?
Dipende dal pannello. Con un vero pannello «12 V» (a 36 celle) su una batteria da 12 V in un clima caldo, il guadagno può essere abbastanza piccolo da rendere accettabile un regolatore PWM più economico. Ma se vuoi usare un pannello a tensione più alta da 60 o 72 celle, cablare i pannelli in serie o vivi in un posto freddo, l'MPPT si ripaga — e il PWM potrebbe non funzionare affatto, perché le tensioni non corrispondono.
Quale algoritmo MPPT è il migliore?
Con luce uniforme, perturba e osserva (P&O) e conduttanza incrementale (IncCond) inseguono entrambi entro circa un percento dal vero picco; l'IncCond gestisce un po' meglio la luce in rapido cambiamento. La caratteristica che conta di più nel mondo reale è una scansione globale periodica per l'ombra parziale. Quindi «migliore» di solito significa «P&O o IncCond più una modalità di scansione globale» — che è ciò che montano i buoni inverter di stringa moderni.
Quanto velocemente insegue un MPPT?
L'anello di inseguimento fine gira di continuo — tipicamente da centinaia a migliaia di regolazioni al secondo — quindi segue le nuvole di passaggio quasi istantaneamente. La scansione globale che cerca i picchi indotti dall'ombra gira molto meno spesso, di solito ogni pochi minuti, perché ogni scansione sacrifica brevemente la produzione per spazzare la curva.
L'MPPT può gestire l'ombreggiamento parziale?
Un inseguitore di base che sale la collina può restare bloccato su un picco locale quando i diodi di bypass dividono la curva di potenza in diverse gobbe. Gli inverter con una scansione globale spazzano periodicamente l'intera curva e saltano al vero picco più alto, recuperando gran parte della perdita. Per un'ombra pesante o frequente, la soluzione migliore è l'hardware: più ingressi MPPT, oppure ottimizzatori e microinverter a livello di modulo.
Serie o parallelo — quale dà più energia?
Con un MPPT ideale e luce uniforme, nessuno dei due — gli stessi pannelli producono la stessa potenza. Le differenze emergono in pratica da tre fattori: la serie mantiene alta la tensione e resta dentro la finestra MPPT con minore perdita nel cavo; il parallelo mantiene bassa la tensione (che può scendere sotto il minimo MPPT con poca luce) ma limita il danno da ombra a una sola stringa. Per la maggior parte degli impianti connessi alla rete vince la serie; per gli impianti a batteria a bassa tensione il parallelo è la norma.
Perché i miei pannelli non iniziano a generare fino a metà mattina?
Quasi sempre perché la tensione della stringa nella debole luce del primo mattino è sotto la tensione di avvio o il minimo MPPT dell'inverter, così l'inseguitore resta addormentato. Cablare più pannelli in serie alza la tensione della stringa e sveglia prima l'impianto. Se il campo fotovoltaico va bene in pieno sole ma è pigro all'alba, la bassa tensione della stringa — non un guasto — è la causa abituale.
Un MPPT funziona di notte o con pochissima luce?
No. Sotto la tensione di avvio del regolatore non c'è abbastanza tensione del pannello perché il convertitore funzioni, quindi resta inattivo e assorbe solo una minuscola corrente di autoconsumo. Quando la luce sale oltre quella soglia l'inseguitore si sveglia, trova il punto e inizia a raccogliere. Questo è normale, non un difetto.
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